Medinaceli se ubica, desde tiempos de Roma, sobre un cerro al este del que ocupó la Occilis celtíbera. De la época de dominación romana quedan vestigios muy interesantes como el Arco Romano. Medinaceli fue tierra fronteriza y muy codiciada, por tanto, tanto por musulmanes como por cristianos. Su situación privilegiada, a 1.200 metros de altura, la hizo determinante en la Reconquista. El «Cantar del Mío Cid» cita Medinaceli en varias ocasiones como importante lugar de paso fronterizo en los viajes que realizan las huestes y familiares del Cid entre Castilla y Valencia.
Cuenta la leyenda que en la alcazaba de Medinaceli murió «sin querer comer ni beber» el caudillo Almanzor en 1002, tras la pérdida en la batalla de Calatañazor. Que el gran azote de los cristianos combatiera en Almanzor (donde «perdió el tambor» y quisiera abandonarse en Medinaceli, roto su orgullo, es hoy en día eso, una leyenda, sin confirmación histórica de ninguno de los dos hechos.
No sería hasta 1129, cuando Medinaceli pasaría definitivamente a manos cristianas, cuando el rey de Aragón, Alfonso I El Batallador, la conquistó definitivamente junto con otros territorios del alto Jalón, pasando más tarde a manos castellanas, donde se mantuvo hasta nuestros días.
El esplendor de Medinaceli llegaría a en el siglo XV, tras la concesión por parte de los Reyes Católicos del título de primer Duque de Medinaceli a Don Luis de la Cerda y de la Vega, iniciándose una etapa de esplendor cultural y arquitectónico sin igual.
Durante la Guerra de la Independencia española a comienzos del siglo XIX, Juan Martín Díez, «El Empecinado» se hizo fuerte aquí ante el ataque de las tropas napoleónicas.
Almanzor, el Ducado y «El Empecinado» son los principales protagonistas históricos de esta maravillosa población que está compuesta por doce núcleos de población, siendo el más conocido Medinaceli Villa (el que está en lo alto), debido a su interés turístico. Está declarada conjunto histórico-artístico y alberga numerosos Bienes declarados de Interés Cultural.
Medinaceli destaca por su calma, armonía, el cuidado de sus calles y casas y un ambiente señorial que llama la atención al visitante desde el momento que pisa su tierra. Una visita a la Villa debe comenzar en el arco romano (siglo I), que nos recibe orgulloso, pues es el único en toda la península que cuenta con una triple arcada. Los romanos construían arcos para conmemorar sus triunfos, éste además sirvió para marcar el límite entre el distrito Cluniense y el Caesaraugustano. Llama la atención por sus grandes dimensiones, sin duda, hecho para ser visto a distancia. En el Convento de Santa Isabel, fundado por las Clarisas en 1528, podemos contemplar un precioso patio central. Adosada a él se encuentra la iglesia de San Martín y un poco más lejos la Iglesia de San Román.
Destaca sobre el resto, la Plaza Mayor, situada donde estuvo el antiguo foro romano. La plaza es un conjunto de gran belleza donde destaca el Palacio Ducal y la Alhóndiga. El Palacio Ducal fue construido en el siglo XVI y es de planta rectangular. Se configura en torno a un precios patio interior de dos pisos. Podemos ver su sobriedad excelsa y el escudo de los Duques de Medinaceli en una cornisa.
La Alhóndiga es la construcción más antigua de la plaza y fue un edificio donde se realizaban las transacciones de compraventa de grano. En la parte superior se reunía el Concejo. Fue cárcel y también muestra el escudo ducal en su fachada.
La Colegiata de Nuestra Señora de la Asunción destaca por su preciosa arquitectura. El arco árabe, las murallas y el Castillo son también lugares para visitar. Medinaceli es preciosa al atardecer y merece una contemplación sosegada, sin prisas. Un tesoro por descubrir.